以下、佐藤勝彦 監修『みるみる理解できる相対性理論―特殊相対論も一般相対論も実はむずかしくなかった! (ニュートンムック)
ガリレイの相対性原理 – 同じ速さでまっすぐに運動する場所と静止した場所とでは、力学の法則が同じように成り立つ
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アインシュタインの相対性原理 – 同じ速さでまっすぐに運動する場所と静止した場所とでは、光の進み方を含むすべての物理法則が同じように成り立つ
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マイケルソンとモーリーの実験 – 光の速さが地球の運動に影響を受けないことを明らかにした
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光速度不変の原理 – 光の速さはだれから見ても、つねに秒速30万キロメートルで一定である
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「相対性原理」と「光速度不変の原理」を土台にして、特殊相対性理論がつくられる
特殊相対性理論の考え方をさらに発展させたのが一般相対性理論
このふたつを合わせて相対性理論と呼ぶ
「等価原理」を土台に、特殊相対性理論を発展させ、一般相対性理論がつくられた
※等価原理 – 加速度運動をする観測者から見た時にあらわれる見かけの力（慣性力）と、重力とは、本質的に区別できず、同じとみなせる。
参考
ニュートンの万有引力の法則 – すべての物体は質量と距離に応じた大きさの万有引力でたがいに引き合う
ニュートン力学 – 力を受けた物体の運動が時間とともにどうかわるかを説明
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